Audrey Hepburn terlahir dengan nama Audrey Kathleen Ruston atau Edda Kathleen Hepburn-Ruston{{Sfn|Walker|1997|p=9}} pada 4 Mei 1929 di Rue Keyenveld No. 48 di [[Ixelles]], [[Brussel]], Belgia.{{sfn|Spoto|2006|p=10}} Ayahnya, Joseph Victor Anthony Ruston (21 November 1889 – 16 Oktober 2010) adalah warga negara Britania Raya yang lahir di Úžice, Bohemia, Austria-HongariaHungaria.<ref name="Oxford Bio">[http://www.oxforddnb.com/view/printable/52107 "Hepburn, Audrey". Oxford Dictionary of National Biography]. Oxford University Press.{{subscription required}}</ref>{{efn|Pada akta kelahiran Hepburn dikatakan bahwa ayahnya lahir di London. Hal ini kemudian diperbaiki pada tahun 1952 oleh ibunya, mengatakan bahwa ayahnya lahir di Onzic, Bohemia. Oznic merupakan kesalahan pembacaan dari Ouzic (bahasa Jerman: ''Auschiz''), sekarang Úžice di Republik Ceko.}} Ia adalah putra dari Victor John George Ruston yang berdarah Inggris dan Austria,{{Sfn|Walker|1997|p=6}} dan Anna Wels yang berdarah Austria.<ref>{{cite web |title=Anna Juliana Franziska Karolina Wels, born in Slovakia |url=http://www.pitt.edu/~votruba/qsonhist/celebrities/hepburnaudrey.html |publisher=Pitt.edu |accessdate=4 Mei 2013}}</ref> Dari tahun 1923–24, Joseph adalah konsul kehormatan Britania Raya di [[Semarang]] di [[Hindia Belanda]]{{Sfn|Walker|1997|p=7-8}} dan sebelum menikahi ibu Hepburn ia menikahi Cornelia Bisschop, seorang pewaris asal Belanda.<ref name="Oxford Bio" />{{sfn|Spoto|2006|p=3}} Walaupun terlahir dengan marga Ruston, ia kemudian mengubah marganya menjadi Hepburn-Ruston agar terlihat lebih aristokratis, keliru menganggap bahwa dirinya merupakan keturunan dari [[James Hepburn]], suami ketiga dari [[Mary, Ratu Skotlandia]].{{Sfn|Walker|1997|p=6}}{{sfn|Spoto|2006|p=3}}
[[Berkas:Tropenmuseum Royal Tropical Institute Objectnumber 60038552 Een gezelschap met gouverneur Van Hee.jpg|jmpl|Kakek Hepburn, [[Aarnoud van Heemstra]], adalah gubernur koloni [[Kekaisaran Belanda|Belanda]], [[Surinam (koloni Belanda)|Suriname]].]]