Baronang susu memiliki tubuh yang cukup ramping, terkompresi secara lateral, dengan panjang standar 2,3 hingga 2,9 kali kedalamannya. Muka punggung kepala lemah hingga cekung di atas mata dengan moncong tumpul atau runcing. Lubang hidung depan memiliki penutup yang menjadi lebih pendek saat ikan tumbuh dan berkurang menjadi puncak kecil pada ikan tertua.<ref name="FAO">{{Cite book|last=D.J. Woodland|year=2001|url=http://www.fao.org/3/y0870e/y0870e27.pdf|title=FAO species identification guide for fishery purposes. The living marine resources of the Western Central Pacific. Volume 6. Bony fishes part 4 (Labridae to Latimeriidae), estuarine crocodiles, sea turtles, sea snakes and marine mammal|publisher=FAO Rome|isbn=92-5-104587-9|editor-last=Carpenter, K.E.|page=3636|chapter=Siganidae|editor-last2=Niem, V.H.}}</ref> [[Sirip punggung]] memiliki 13 duri dan 10 jari lunak sedangkan [[Sirip ikan|sirip dubur]] memiliki 7 duri dan 9 jari lunak.<ref name="Fishbase">Froese, Rainer; Pauly, Daniel (eds.) (2021).</ref> Punggung depan pada sirip punggung mengarah ke depan. [[Sirip ikan|Sirip ekor]] hampir emarginate pada individu yang lebih kecil kurang dari {{Cvt|10|cm}} panjang standar menjadi bercabang pada ikan yang lebih besar.<ref name="FAO" /> Spesies ini mencapai panjang total maksimum {{Cvt|40|cm}}, meskipun {{Cvt|25|cm}} lebih khas.<ref name="Fishbase" /> Warna keseluruhan ikan baronang ini adalah abu-abu kehijauan hingga coklat memudar hingga keperakan di bagian bawah tubuh, dengan sejumlah besar bintik kecil kebiruan, garis tipis berwarna coklat di sepanjang tepi atas operkulum, dan seringkali berwarna gelap. menambal di bawah awal [[gurat sisi]] . Saat mereka tidur atau terancam, orang dewasa mengadopsi pola belang-belang.<ref name="FofA">{{Cite web|last=Bray, D.J.|year=2020|title=Siganus fuscescens|url=https://fishesofaustralia.net.au/home/species/4734#summary|website=Fishes of Australia|publisher=Museums Victoria|access-date=26 August 2021}}</ref>
