Tipe V merupakan tipe tertinggi dari Kijang Innova. Dilengkapi dengan [[kantong udara]], rem anti terkunci ([[ABS]]), panel multi-informasi (MID/''Multi Information Display''), pengatur AC digital, jok kulit, ''head unit'' dengan DVD dan ''captain seats optional'', dan kunci yang dilengkapi ''Immobilizer'' untuk meminimalisir risiko kemalingan atau kecurian. Panel interiornya sebagian menggunakan ''wood panel''. Tipe ini sudah mengalami 3 kali ''facelift''. Di ''facelift'' ketiga, tipe ini disediakan ''Rear Seat Entertainment'' yang sebelumnya hanya hadir di varian Luxury. Mulai 20 Juli 2011 (facelift kedua) dan 19 Agustus 2013 (facelift ketiga), head unit pada tipe G digantikan dengan jenis layar sentuh.
