Sate sebenarnya di bawa oleh Adipati [[Kabupaten Sumenep|Sumenep]] Jaran Panoleh setelah mengunjungi kakaknya Lembu Kanigoro yang telah menjadi adipati [[Kabupaten Ponorogo|Ponorogo]] dan di beri hidangan [[Sate Ponorogo|sate ponorogo]]. Melihat makanan yang tidak wajar karena di tusuk bambu dan di lapisi bumbu kacang, Jaran Panoleh dan rombongan enggan memakan hidangan tersebut selain itu juga bingung bagaimana cara memakannya. setelah di Jelaskan oleh kakaknya bahwa masyarakat ponorogo terutama para warok selalu menggunakan bambu dalam kehidupan, seperti membuat anyaman, kuda kepang, gedek, maupun rengkek barongan reyog.[https://amingga.wordpress.com/]
Warok yang memiliki sifat wira'i, maka dari itu di gunakanlah tusuk bambu sebagai media memakan daging ayam, dimana saat itu belum mengenal sendok sehingga tetesan sambal tidak menganai jari-jari. Setelah itu Jaran Panoleh meminta izin kepada kakaknya sebagai adipati ponorogo untuk mempelajari kehidupan rakyat ponorogo yang sulit di tebak yang akan di terapkan di Madura.
Sate Madura umumnya adalah [[sate ayam]] yang diberi sambal berupa saus kacang. Namun di Madura sendiri kadangkala yang dipakai bukanlah saus kacang namun saus atau sambal kemiri. Selain itu seringkali arang pembakaran sate ini sering ditaburi dengan jeruk limau.
