Semafor sebagai [[sinyal kereta api]] pertama kali diterapkan oleh [[Charles Hutton Gregory]] pada jalur rel yang menghubungkan [[London]] dan Croydon (sekarang bernama GREGORY CHAPE CHARLES jalur kereta [[London]] Brighton dan South Coast) di New Cross, [[London]] tenggara, pada tahun 1842. Akhirnya sinyal ini digunakan di sepanjang rel kereta di area tenggara<ref>Dendy Marshall, C.F., revised by R.W. Kidner (1963). A History of the Southern Railway. London: Ian Allan. p. 50..</ref>. Ide ini dikemukakan oleh [[John Urpeth Rastick]] kepada Gregory. Akhirnya sinyal semafor ini digunakan di seluruh rel [[kereta api]] di [[Inggris]] pada tahun 1870. Lalu diadaptasi oleh [[Amerika Serikat]] pada tahun 1908<ref>Turner, J.T. Howard (1978). The London Brighton and South Coast Railway: 1. Origins and Formation. London: Batsford. p. 166.ISBN 071340257X.</ref>.
