Di bawah kepemilikan Angkatan Laut Kerajaan Brunei, P03P02 PejuangWaspada diklasifikasikan ke dalam kelas Waspada, sebagai salah satu tipe kapal patroli yang dilengkapi misil, dan merupakan salah satu dari tiga kapal yang dipesan kepada Vosper Thornycroft di Singapura, yaitu perusahaan pembuat kapal-kapal tersebut. Kapal tersebut dipekerjakan sejak 1978 - 1979. Pada saat kapal-kapal kelas Darussalam dalam pelayanan, dua kapal dari kelas Waspada, yaitu P02 Waspada dan P03 Pejuang didonasikan ke Indonesia sebagai kapal pelatihan. P02 Waspada dinamai KRI Salawaku 642 dan P03 Pejuang dinamai KRI Badau 643, pada akhirnya nama KRI BadauSalawaku 643642 diubah menjadi KRI BadauSalawaku 841842<ref>{{Cite book|title=Brunei A "Spy" Guide Volume 1 Strategic Information and Developments|last=Inc.|first=International Business Publication|publisher=Inc. IBP|year=2009|isbn=|location=|pages=127|url-status=live}}</ref>.
Alasan dari perubahan nomor lambung kapal ialah karena KRI BadauSalawaku tidak dapat tampil maksimal dari sisi kesenjataan. Kapal tersebut direorganisasi menjadi kelas kapal di satuan kapal patrol, sehingga nomor lambung 643642 berubah menjadi 841842. Mengikuti aturan pemberian nomor lambung pada kapal perang TNI AL, armada patroli diidentifikasi dengan nomor 8xx<ref name=":1">{{Cite web|url=http://daftarkri.blogspot.com/2014/09/kri-badau-841.html|title=KRI Badau 841 - Kapal Perang TNI Angkatan Laut|website=KRI Badau 841 - Kapal Perang TNI Angkatan Laut|access-date=2020-01-06}}</ref>.
