Desa Madura menurut legenda berasal dari cerita perang kerajaan Galuh pada jamanzaman Mataram, konon dalam cerita itu disebutkan bahwa terjadi serangan dari kerajaan Galuh dan Mataram di wilayah perbukitan / pegunungan atau dalam bahasa sunda disebut “ pasir “ disitulah bala tentara Galuh berhenti dibukit “ Pasir Nagog “, dan dibuat pertahanan. Dalam penantian tersebut tentara Galuh menemukan ceceran jejak pengembara yang mencari Madu, madu diyakini sebagai bahan alami yang banyak khasiatnya. Disitulah mulai awal kata Madura dari Cimadu / Cai madu / atau Air Madu yang ditemukan oleh pengembara, maka akhirnya berkembang sebuah nama Madura ''Madu yang ditemukan oleh pengembara''. Sesuai dengan perkembangan zaman dan Madura berangsur maju seiring dengan dibentuknya pemerintahan sejak penjajahan sampai merdeka, menurut catatan yang ada Madura diperintah oleh kuwu.
== Pemerintahan ==
Baris 93:
== Pembagunan ==
Seiring dengan pekembangan jamanzaman desa Madura menjadi desa yang dituntut harus maju dalam segala hal, apalagi sejak tahun 2006, sudah dibangun jembatan sungai Citanduy yang membuka akses jalan ke Kota Banjar Jawa Barat. Dengan telah dibangunnya jembatan sungai Citanduy, maka desa Madura sekarang menjadi pintu utama masuk dari Kota Banjar Jawa Barat, dengan begitu Madura merupakan wajah terdepan Kabupaten Cilacap dengan kota Banjar di bagian Selatan, dimana sarana infra struktur harus sama majunya dengan wilayah Banjar. Untuk itu semua, pemerintah desa Madura saat ini berupaya membangun wilayah sesuai kemampuan masyarakat dan akan selalu mengajukan permohonan bantuan kepada pemerintah, agar Madura dapat sejajar dengan pembangunan wilayah lain.
