[[Berkas:Bennu_rotation.gif|kiri|jmpl|Rangkaian citra radar dari antena DSN di [[Goldstone Deep Space Network|Goldstone]], menampilkan rotasi Bennu.]]
Bennu ditemukan pada 11 September 1999 ketika [[Lincoln Near-Earth Asteroid Research]] (LINEAR) melakukan pencarian objek dekat Bumi.<ref>{{Cite namebook|last="mpc"Hamilton|first=Thomas Wm|date=2014-04-15|url=https://books.google.co.id/books?id=_LZ8AwAAQBAJ&pg=PA57|title=Dwarf Planets and Asteroids: Minor Bodies of the Solar System|location=|publisher=Strategic Book Publishing Rights Agency|isbn=978-1-62857-728-0|pages=57|language=en|url-status=live}}</ref> Asteroid ini kemudian diberi designasi sementara {{mp|1999 RQ|36}} dan diklasifikasikan sebagai [[asteroid dekat Bumi]]. Bennu diamati secara ekstensif oleh [[Observatorium Arecibo]] dan antena [[NASA Deep Space Network|Deep Space Network]] di Goldstone menggunakan metode [[pencitraan radar]] ketika Bennu terbang melintasi Bumi pada 23 September 1999.<ref name=":0" />
