Harapan Jaya didirikan pada tahun 1972 oleh Harjaya Tjahjana pada tahun 1972 di [[Tulungagung]], [[Jawa Timur]].<ref Padaname="sejarah">{{Cite saatweb|title=Sejarah itu,PO Harapan Jaya|url=http://www.poharapanjaya.com/about/|website=poharapanjaya.com|language=id-ID|access-date=2020-12-29}}</ref> Pada perusahaanawal iniberdirinya hanya memiliki tiga buah bus yang digunakan untuk pengoperasian rute Tulungagung–Surabaya[[Tulungagung]]–[[Surabaya]].{{fact}} Ia menekuni rute-rute tersebut sampai perintisan bus rute Tulungagung–Solo–Jakarta padaPada tahun 1993. Pada saat itu, iaHarapan jugaJaya mulaimerintis merambahrute jaringannyaTulungagung–Solo–Jakarta keserta kota-kota lain,lainnya sepertidi BlitarJawa Timur.<ref name="sejarah"/>
Pada tahun 2017, Harapan Jaya membuka trayek menuju ke pulau [[SumatraSumatera]], yakni [[Palembang]] dan [[Baturaja]]. Kemudian di tahun 2018 Harapan Jaya meluncurkan layanan Sleeper Seat dan Luxury Class dengan armada bus tingkat (Double Decker), serta membuka trayek Blitar–Yogyakarta–Magelang. Pada tahun 2019,iajuga membuka trayek Blitar–Solo–Bandung, Jakarta–Surabaya via [[Jalan Tol Trans Jawa]] dan Jakarta–Klaten–Yogyakarta.<ref>{{Cite web|title=Sejarah PO Harapan Jaya|url=http://www.poharapanjaya.com/about/|website=poharapanjaya.com|language=id-ID|access-date=2020-12-29}}</ref>
