Generasi pertama Tucson diluncurkan 2004. Mengambil basis dari [[Hyundai Elantra|Elantra]] dan [[Kia Sportage]] 2005. Menempati kelas yang sama dengan [[Toyota CamryRAV4]], [[Honda CR-V|Honda]] Pilotdandan [[Ford Escape|Ford Explorer]].<ref>[http://automobiles.honda.com/tools/compare/select-competitor-similar.aspx?ModelName=CR-V&ModelYear=2009&AICGroupNum=5096&AICNum1=25708&LastState=%2Ftools%2Fcompare%2F%3FModelName%3DCR-V%26ModelYear%3D2009%26AICGroupNum%3D5096%26AICNum1%3D25708%26LastState%3D&Filter=&Mode=&Photo= Competitors of CR-V, Similar vehicles] {{Webarchive|url=https://web.archive.org/web/20120309151844/http://automobiles.honda.com/tools/compare/select-competitor-similar.aspx?ModelName=CR-V&ModelYear=2009&AICGroupNum=5096&AICNum1=25708&LastState=%2Ftools%2Fcompare%2F%3FModelName=CR-V&ModelYear=2009&AICGroupNum=5096&AICNum1=25708&LastState=&Filter=&Mode=&Photo= |date=2012-03-09 }} the Official Honda Web Site</ref><ref>[http://www.hyundaiusa.com/vehicle/comparison/comparison.aspx?vehicle=Tucson&year=2009&trimID=24406 Similar Vehicles of Tucson] Hyundai Motor America</ref>
Dalam jajarannya, Tucson diposisikan di bawah Santa Fe, model Tucson ini dipertimbangkan sebagai model yang sukses di pasaran dunia, karena kompromi di harga, kenyamanan, dan kelegaan ruangnya. Mesinnya termasuk 2.0 L4 dengan transmisi manual 5 kecepatan dan 2.7 V6 dengan gearbox otomatis. Untuk pasaran Eropa, Tucson diperlengkapi dengan mesin disel 2.0 dengan daya keluaran 113 bhp.
