Matilda merupakanadalah putrianak tertua dari dua orang anak [[Henry I dari Inggris]] dan istrinya [[Matilda dari ScotlandiaSkotlandia]] (juga dikenal sebagaidengan nama Edith) yang selamatberhasil mencapai dimasausia pertumbuhandewasa.
Kakek dan nenek maternalnyadari pihak ibunya adalah [[Malcolm III dari Scotlandia]] dan [[Santa Margaret dari Scotlandia]]. Margaret adalah putri dari [[Edward yang Diasingkan]] dan cucu perempuan dari [[Edmund II dari Inggris]]. BanyakSebagian besar sejarawan yang percaya bahwa Matilda dilahirkan di [[Winchester]], namun satu orang yaitu, John M. Fletcher,memperdebatkanberpendapat kemungkinanbahwa mungkin ia dilahirkan di istana kerajaan di [[Sutton Courtenay]] di, [[Oxfordshire]]. Kakek dan nenek paternalnyadari pihak ayahnya adalah [[William sang Penakluk]] dan [[Matilda dari FlanderiaFlandria]].
