Gerakan ini dimulai pada tahun 1907 ketika [[Robert Baden-Powell]], seorang letnan jendral angkatan bersenjata [[Britania raya]], dan [[William Alexander Smith]], pendiri ''Boy's Brigade'', mengadakan perkemahan kepanduan pertama (dikenal sebagai ''jamboree'') di [[Kepulauan Brownsea, Inggris]].
IdeIdemm untuk mengadakan gerakan tersebut muncul ketika Baden-Powell dan pasukannya berjuang mempertahankan kota [[Mafeking, Afrika Selatan]], dari serangan tentara Boer. Ketika itu, pasukannya kalah besar dibandingkan tentara Boer. Untuk mengakalinya, sekelompok pemuda dibentuk dan dilatih untuk menjadi tentara sukarela. Tugas utama mereka adalah membantu [[militer]] mempertahankan kota. Mereka mendapatkan tugas-tugas yang ringan tapi penting; misalnya mengantarkan pesan yang diberikan Baden-Powell ke seluruh anggota militer di kota tersebut. Pekerjaan itu dapat mereka selesaikan dengan baik sehingga pasukan Baden-Powell dapat mempertahankan kota Mafeking selama beberapa bulan. Sebagai penghargaan atas keberhasilan yang mereka dapatkan, setiap anggota tentara sukarela tersebut diberi sebuah lencana. Gambar dari lencana ini kemudian digunakan sebagai logo dari gerakan Pramuka internasional.
Keberhasilan Baden-Powell mempertahankan kota Mafeking membuatnya dianggap menjadi pahlawan. Dia kemudian menulis sebuah buku yang berjudul ''[[Aids to Scouting]]'' (ditulis tahun 1899), dan menjadi buku terlaris saat itu.
