Asal-usul SEA Games berhubungan erat dengan Pesta Olahraga Semenanjung Asia Tenggara (Southeast Asian Peninsular Games) atau disingkat SEAP Games. SEAP Games dicetuskan oleh Laung Sukhumnaipradit, pada saat itu Wakil Presiden Komite Olimpiade Thailand. Tujuannya adalah untuk mengeratkan kerjasama, pemahaman dan hubungan antar negara di kawasan semenanjung Asia Tenggara.
Thailand, Burma (sekarang Myanmar), Malaysia, Laos, Vietnam dan Kamboja (dengan Singapura dimasukkan kemudian) adalah negara-negara pelopor. Mereka setuju untuk mengadakan ajang ini dua tahun sekali. Selain itu dibentuk juga Komite Federasi SEAP Games.
SEAP Games pertama diadakan di Bangkok dari 12 sampai 17 Desember1959, diikuti oleh lebih dari 527 atlet dan panitia dari Thailand, Burma, Malaysia, Singapura, Vietnam dan Laos yang berlaga dalam 12 cabang olahraga.
Pada SEAP Games VIII tahun 1975, Federasi SEAP mempertimbangkan masuknya Indonesia dan Filipina. Kedua negara ini masuk secara resmi pada 1977, dan pada tahun yang sama Federasi SEAP berganti nama menjadi Southeast Asian Games Federation (SEAGF), dan ajang ini menjadi SEA Games. Brunei dimasukkan pada Pesta Olahraga Asia Tenggara X di Jakarta, Indonesia, dan Timor Leste di Pesta Olahraga Asia Tenggara XXII di Hanoi, Vietnam.
Berikut ini adalah daftar cabang olahraga yang dipertandingkan di SEA Games sejak edisi 1959. Tanda (•) menandakan bahwa cabang olahraga tersebut dipertandingkan pada edisi yang bersangkutan.
1 – bukan cabang olahraga Olimpiade resmi 2 – cabang olahraga yang hanya dipertandingkan di SEA Games 3 – bukan cabang olahraga Olimpiade atau SEA Games tradisional dan dipertandingkan hanya oleh negara tuan rumah. 4 – bola voli pantai diperkenalkan pada edisi 1993. o – bekas cabang olahraga Olimpiade resmi, tidak diselenggarakan di negara-negara tuan rumah sebelumnya dan dipertandingkan hanya oleh negara tuan rumah. h – cabang olahraga yang tidak dipertandingkan di edisi sebelumnya dan dipertandingkan kembali oleh negara tuan rumah.
1 – Kamboja akan menjadi tuan rumah SEAP Games III tetapi dibatalkan karena keadaan yang tidak menentu. 2 – Singapura ditunjuk sebagai tuan rumah SEA Games XXVII tetapi memilih untuk menyerahkan haknya ke penyelenggaraan berikutnya.
1 Berkompetisi dengan nama Malaya pada ajang perdana hingga tahun 1961.
2 Republik Vietnam Selatan dibubarkan pada bulan Juli 1976 ketika bergabung dengan Republik Demokratik Vietnam (Vietnam Utara) untuk menjadi Republik Sosialis Vietnam yang juga dikenal sebagai Vietnam. Sehingga, perhitungan medali untuk negara ini hanya sampai tahun 1975. Komite Olimpiade Internasional (IOC) tidak lagi menggunakan kode untuk Vietnam Selatan setelah bergabung dengan Vietnam Utara.
3 Berkompetisi dengan nama Kamboja, Kampuchea, dan Republik Khmer.
4 Pada edisi tahun 1989, Vietnam (bersatu) kembali mengikuti ajang ini dengan nama baru dan bendera baru. Medali yang dikumpulkan oleh Vietnam Selatan diakumulasikan disini. Lihat perhitungan medali Vietnam Selatan di atas.
5 Berkompetisi dengan nama Burma hingga tahun 1987.
Kamboja
Laos (Sebutan IOC: Lao PDR)
Malaysia
Myanmar
Singapura
Thailand
Vietnam (Sebutan IOC: Viet Nam)
Brunei (Sebutan IOC: Brunei Darussalam)
Indonesia
Filipina
Timor Leste
