Yayasan Pangeran Sumedang
Berdirinya Museum Prabu Geusan Ulun berawal dari terbentuknya Yayasan Pangeran Aria Suria Atmadja / YPASA yang dirikan oleh keluarga R. Kadir Sumawilaga merupakan adik Pangeran Aria Suria Atmadja dan penerima ahli waris wakaf PASA, kemudian YPASA pada th. 55 berganti menjadi “Yayasan Pangeran Sumedang“ (YPS) sebagai lembaga bertujuan yang mengurus, memelihara dan mengelola barang Wakaf Kangdjeng “ Pangeran Aria Soeria Atmadja “ (PASA) Bupati Sumedang 1882 – 1919 . Untuk melestarikan benda – benda wakaf tersebut Yayasan Pangeran Sumedang (YPS) merencanakan untuk mendirikan sebuah Museum.
Karena banyak sekali benda-benda peninggalan tersebut yang dapat dijadikan untuk tujuan kegiatan museum sebagai upaya pengembangan kegiatan Yayasan yang dapat bermanfaat bagi para wargi Sumedang khususnya dan masyarakat Sumedang pada umumnya. Maka pada tahun 1973 Museum Wargi-YPS didirikan, yang pada mulanya dibuka hanya untuk di lingkungan para wargi keturunan dan seketurunan Leluhur Pangeran Sumedang saja. Seiring berjalannya waktu Museum Wargi –YPS ternyata mendapat respon yang baik dari para wargi Sumedang demikian juga respon yang baik ini datang dari masyarakat Sumedang, antara lain karena lokasi Museum Wargi –YPS ini sangat strategis sekali, karena letak museum tepat dipusat Kota Sumedang, berada dalam satu kompleks dengan kantor Pemerintah Daerah (PEMDA) Sumedang dan Kantor Bupati Sumedang yang bersebelahan dengan “Gedung Negara” adalah Kantor dan tempat tinggal Bupati Sumedang.
Pada tanggal 7 – 13 Maret 1974 di Sumedang diadakan Seminar Sejarah Jawa Barat yang dihadiri oleh para ahli-ahli sejarah Jawa Barat. Pada kesempatan yang baik itu Sesepuh YPS dan Wargi Sumedang mengusulkan untuk mengganti nama Museum YPS yang disampaikan pada forum Seminar Sejarah Jawa Barat. Dan salah satu hasil dari Seminar Sejarah Jawa Barat tersebut dapat diputuskan dan ditetapkan untuk memberi nama Museum YPS, diambil dari nama seorang tokoh yang karismatik yaitu Raja terakhir Kerajaan Sumedanglarang yang bernama “Prabu Geusan Ulun”. Maka pada tanggal 13 Maret 1974 Museum YPS diberi nama menjadi Museum “Prabu Geusan Ulun - Yayasan Pangeran Sumedang”.